• Pavel Kostelník
• xkoste07@stud.feec.vutbr.cz

Pomocí mikroprocesoru LPC407x zprostředkujte komunikaci mezi PC, proudovým zdrojem a integrovaným obvodem pixel light controller. Dále implementujte ukázkové funkce pro pixel light controller (wiping blinker, dark zone, …). Využijte plánovač (RTOS).

Tento projekt vychází z aktuálně řešené diplomové práce na téma Řízení maticového světlometu s LED diodami. Cílem této práce je úprava programu v mikroprocesoru tak, aby bylo dosaženo větší univerzálnosti, lepšího časování a přidání některých dalších funkcí. Jedná se o úpravu již funkčního programu, který pracuje jako velká nekonečná smyčka, do podoby pro využití operačního systému reálného času (RTOS).

Projekt využívá hardwarové prostředky, které byly vytvořeny v rámci diplomové práce. Konkrétně se jedná o takzvaný evaluační kit. Jeho blokové schéma je možné vidět na obrázku:

Výsledná realizace je zachycena na následující fotografii.

Práce stávajícího programu s periferiemi je řešena na úrovni registrů. Přímé použití registrů u procesoru LPC není příliš velký problém, protože příručka (User guide) a datasheet, dodávaný k těmto procesorům, jsou psány vcelku přehledně a srozumitelně, přesto v rámci úprav stávajícího programu bylo uvažováno o použití knihovny LPCOpen, která je oficiálně vydávaná výrobcem mikroprocesoru NXP. Balík LPCopen podporuje několik vývojových prostředí, v rámci toho také mnou použitý Keil uVision. Knihovna pro projekt se skládá ze dvou části – část pro mikroprocesor (lpc_chip) a část pro použitou desku (lpc_board). Každá z obou částí obsahuje vlastní projekt pro Keil uVision, kde jsou různé provázané zdrojové soubory, které obsahují všechny funkce, které knihovna obsahuje. Ty je možné upravit, a po sestavení projektu vznikne soubor *.lib. Oba soubory lpc_chip.lib a lpc_board.lib je třeba přidat do vlastního projektu. Knihovnu pro procesor je možné použít z výchozího stavu, knihovnu pro desku je třeba vždy upravit podle aktuálně použité desky. Větší problém tvoří horší dokumentace k těmto knihovnám a minimum ukázkových projektů, jeden příklad ke každé periferii, s nejistou funkčností. Vzhledem k těmto problémům bylo nakonec od použití knihovny LPCOpen upuštěno, zachováno řešení práce na úrovni registrů a věnování větší pozornosti operačnímu systému reálného času.

Z důvodu větší univerzálnosti bylo rozhodnuto o použití operačního systému reálného času. Byly uvažovány dva, konkrétně známý FreeRTOS a RTX, dodávaný spolu s vývojovým prostředím Keil uVision 5. Nakonec se jako největší problém ukázal vybraný mikrokontrolér, který není přímo podporovaný systémem FreeRTOS, proto byl vybrán druhý jmenovaný – RTX. Systém RTX je preemptivní operační systém, což znamená, že přepnutí tasků vyvolává samotný systém a nevyžaduje kooperaci s běžícími tasky, které by se musely vzdát běhu. RTX má na stránkách www.keil.com vcelku obsáhlou podporu, skládající se z obecného popisu, popisu všech funkcí a pár ukázkových příkladů. Systém RTX je třeba nastavit v samotném vývojovém prostředí a poté i ve zdrojovém souboru. Nastavení systému se nachází v souboru RTX_Conf_CM.c. Zde je možno například nastavit:

Nastavení systému se nachází v souboru RTX_Conf_CM.c. Zde je možno například nastavit:

• Maximální počet současně běžících funkcí (12)
• Velikost zásobníku funkcí (512 B)
• Kontrola přetečení zásobníku (Ano)
• Použitý Tick timer (Core SysTick)
• Konfigurace přepínání (Round-Robin)
• Chybové funkce

Základní použité funkce systému RTX:

• os_sys_init() - iniciace operačního systému
• os_tsk_create() - vytvoření tasku
• os_tsk_delete() - smazání tasku
• os_sem_init() – iniciace semaforu
• os_sem_send() – nastavení semaforu
• os_sem_wait() – čekání na semafor
• os_mut_init() – iniciace mutexu
• os_mut_release() – vzdání se mutexu
• os_mut_wait() – čekání na volný mutex
• os_dly_wait() – uspání tasku na daný čas

Program pro mikroprocesor je napsán v jazyce C ve vývojovém prostředí Keil uVision 5. Základem programu je operační systém reálného času RTX, který je pro zjednodušení provozován v konfiguraci Round – Robin, což znamená, že všechny tasky mají stejnou prioritu a k přepínání tasků dochází cyklicky. Perioda přepínání je nastavena na 1 ms.

Znázornění celkové funkce programu je znázorněna na následujícím obrázku.

Po startu programu programu ve funkci main dojde k inicializaci systému RTX, nastavení periferií a povolení přerušení od periferie UART0 při příjmu dat. Následně je spuštěn dočasný inicializační task, ve kterém jsou spuštěny všechny trvalé tasky, inicializovány semafory a mutexy. Po provedení těchto operací se inicializační task sám smaže. Kód tasku je pro ukázku uveden zde:

//------------------------- TASK: init -- (Begin) --------------------------------
// iniciation task, start other task
__task void init (void) 
{
	// create tasks:
			t_blink = os_tsk_create(blink, 0);
			t_uart_tx = os_tsk_create(uart_tx, 0); 
			t_interpreter = os_tsk_create(interpreter, 0);
			t_spi247 = os_tsk_create(spi247, 0);
			t_spi787 = os_tsk_create(spi787, 0);
			t_dc247 = os_tsk_create(dc247, 0);	
 
	// init semaphores:
			os_sem_init (&Semspi247, 0);
			os_sem_init (&Semspi787, 0);
			os_sem_init (&Semdc247, 0);
 
	// init mutexes
			os_mut_init(&Mutspi247);
			os_mut_init(&Mutspi787);
			os_mut_init(&Mutuart_tx);
 
	//delete itself:
			os_tsk_delete_self ();
}
//------------------------- TASK: init -- (End) ----------------------------------

Při obvyklém běhu programu je spuštěno 6 tasků, z nichž dva běží neustále – task blink a interpreter, ostatní trvalé tasky čekají na semafor. Task blink pouze bliká jednou LED diodou na desce s periodou 1 s pro signalizaci běhu programu. Kód tasku je pro ukázku uveden zde:

//-------------------------- TASK: blink -- (Begin) ---------------------------------
// Blinking with LED D5	
	__task void blink (void)
{
		while(1)
		{
			LED_off(5);			// turn off LED5
			os_dly_wait (500);              // wait for 500 ms
			LED_on(5);			// turn on LED5
			os_dly_wait (500);              // wait for 500 ms
		}
}
//-------------------------- TASK: blink -- (End) ----------------------------------

Task interpreter přebírá přijatá data po lince UART z počítače a dále je třídí na základě požadované operace, případně danou operaci sám provede. Například pokud je požadována operace komunikace po SPI s obvodem zdroje, task interpreter pošle data do příslušného bufferu a zašle semafor tasku spi787, kterého tím odblokuje, a task spi787 vykoná příkaz, který mu byl předán příslušným bufferem. Po vykonání příkazu task spi787 odešle výsledná data do počítače přes UART linku tím, že přepošle data tasku uart_tx, který se postará o jejich korektní odeslání.

Dále software obsahuje tři dočasné tasky, které se vytváří a mažou dynamicky v případě, že je daný efekt potřeba. Například pokud přijde z počítače povel pro efekt Dark Zone, task interpreter vytvoří nový task dz, který se už sám stará o odesílání příslušných dat do SPI periferie. Task s efektem se maže opět příkazem z počítače. V jednu chvíli je možné mít spuštěných i více kopií stejného tasku, které obsluhují různé obvody integrovaného budiče. Ukázka jednoho tasku je uvedena zde:

//-------------------------- TASK: wb -- (Begin) ----------------------------------
// LED effect - Wiping blinker	
__task void wb (void)
{
		uint8_t target = newtarget;		// target device
		float wb_dt = 0; 			// time difference
 
		while(1)
		{
				wb_dt = (float)(wb_stop[target] - wb_start[target])/12.0;	
 
				if (wb_counter[target] >= wb_per[target])	// counter overflow
					wb_counter[target] = 0;
				else
					wb_counter[target]++;		// increment counter
 
 
				if (wb_counter[target] < wb_start[target])	// all LEDs OFF
				{
					for (i=0; i<12; i++)
					{
							DCs[i] = 1023;
					}
					j=0;
				}
				else if (wb_counter[target] < wb_stop[target])	//all LEDs dimmed
				{	
						for (i=0; i<12; i++)
						{
								if (wb_counter[target] < (wb_start[target] + i*wb_dt))
										DCs[i] = 1023;
								else if (wb_counter[target] < (wb_start[target] + (i+1)*wb_dt))
										DCs[i] = (wb_start[target] + (i+1)*wb_dt - wb_counter[target])/wb_dt*1023;
								else 
									DCs[i] = 0;
						}			
				}
				else	// all LEDs ON
				{
					for (i=0; i<12; i++)
					{
							DCs[i] = 0;
					}
				}
 
				dimming(DCs, LEDcount, ON, OFF, TR, lastLevel[target]);	// ON, OFF, TR values computation using Dimming algorithm
 
				os_mut_wait(&Mutspi247, 0xFFFF);			// wait for mutex
 
				SPI_SendFrame(target + 3, 1, 0xCF, 0, 0, 0);		// send SPI frame to pixel light
 
				while ((LPC_SSP2->SR & 0x4)== 0x0){}		// wait until frame is received 
				SPI_RcvData = (LPC_SSP2->DR)<<16;				// shift received data
				while ((LPC_SSP2->SR & 0x4)== 0x0){}		// wait until frame is received 
				SPI_RcvData += LPC_SSP2->DR;						// sum received data	
 
				SPI_SendFrame(target + 3, 1, 0xCC, ((SPI_RcvData)&(0xFB)), (SPI_RcvData>>8)&0xFF, (SPI_RcvData>>16)&0xFF);	
				while ((LPC_SSP2->SR & 0x4)== 0x0){}		// wait until frame is received
				SPI_RcvData = (LPC_SSP2->DR)<<16;				// shift received data
				while ((LPC_SSP2->SR & 0x4)== 0x0){}		// wait until frame is received
				SPI_RcvData += LPC_SSP2->DR;						// sum received data						
 
				for(i=0; i<12; i++)		// send ON, OFF and TR values to pixel light
				{
						SPI_SendFrame(target + 3, 1, i + 0xC0, ((OFF[i]<<4)+TR[i])&0xFF, ((ON[i]<<6)+(OFF[i]>>4))&0xFF, (ON[i]>>2)&0xFF);  
						while ((LPC_SSP2->SR & 0x4)== 0x0){}	// wait until frame is received
						SPI_RcvData = (LPC_SSP2->DR)<<16;			// shift received data
						while ((LPC_SSP2->SR & 0x4)== 0x0){}	// wait until frame is received
						SPI_RcvData += LPC_SSP2->DR;					// sum received data	
				}
 
				SPI_SendFrame(target + 3, 1, 0xCC, ((SPI_RcvData)&0xFF)|(1<<2), (SPI_RcvData>>8)&0xFF, (SPI_RcvData>>16)&0xFF);	//set MAPENA bit
				while ((LPC_SSP2->SR & 0x4)== 0x0){}			// wait until frame is received
				SPI_RcvData = (LPC_SSP2->DR)<<16;					// shift received data
				while ((LPC_SSP2->SR & 0x4)== 0x0){}			// wait until frame is received
				SPI_RcvData += LPC_SSP2->DR;							// sum received data	
 
				os_mut_release(&Mutspi247);								// release mutex
 
				os_dly_wait(20);
 
		} // end while(1)
}
//--------------------------- TASK: wb -- (End) -----------------------------------

Operační systém reálného času RTX je komplexní a velmi rozsáhlý nástroj, proto bez větších zkušeností je velký problém využít všechny jeho možnosti a vytvořit dobře optimalizovaný program. Taky proto byl kladen důraz na jednoduchost a využití pouze základních možností RTX, aby nedošlo k zamotání do různých funkcí a možností. Mezi další možnosti, které systém RTX podporuje, jsou mailboxy, signály a události, tak by jistě stálo za zvážení, zda by programu pomohly.

Naprogramovaný software je plně funkční, což je možné vidět i na ukázkovém videu níže. Nastavené časové údaje u ukázkových funkcí odpovídají skutečnosti, a proto je možné tvrdit, že časování v RTOS funguje podle požadavků. V softwaru je navíc implementovaná kontrola přetečení zásobníků jednotlivých tasků. Při testování softwaru bylo ověřeno, že aktuálně nastavená hodnota velikosti zásobníků 512 B je dostatečná.