Na vývojové desce STM32F4DISCOVERY s akcelerometrem LIS302DL/LIS3DSH realizujte výpočet příčného a podélného náklonu (roll, pitch). Uvažujte libovolnou polohu akcelerometru vůči základně, tj. implementujte derotaci vstupního datového vektoru dle postupu v DT0076.

Cieľom tohto projektu je:

• realizovať výpočet priečneho a pozdĺžneho náklonu(angl. roll a pitch), obr. 1.1.
• kompenzovať náklon pomocou derotačnej matice pre ľubovoľnú polohu akcelerometru voči referenčnej rovine.

Derotačná matica bude počítaná pomocou Matlabu, pretože obsahuje goniometrické funkcie.

K realizácii projektu bola použitá vývojová deska STM32F4DISCOVERY od firmy STMicroelectronics, súčasťou ktorej je 3-osový akcelerometer LIS302DL/LIS3DSH.

zdrojové súbory

videoukážka

DT0076- Compensating for accelerometer installation error: zeroing pitch and roll for a reference orientation: https://www.st.com/resource/en/design_tip/dm00358510.pdf

https://www.zive.cz/clanky/pojdme-programovat-elektroniku-jak-vlastne-funguje-akcelerometr-a-gyroskop-nejen-ve-vasem-telefonu/sc-3-a-194858/default.aspx#articleStart

Rotation matrix for rotations around x-axis: https://www.mathworks.com/help/phased/ref/rotx.html