Na vývojové desce STM32F4DISCOVERY s akcelerometrem LIS302DL/LIS3DSH realizujte výpočet příčného a podélného náklonu (roll, pitch). Uvažujte libovolnou polohu akcelerometru vůči základně, tj. implementujte derotaci vstupního datového vektoru dle postupu v DT0076.

Cieľom tohto projektu je:

• realizovať výpočet priečneho a pozdĺžneho náklonu(angl. roll a pitch), obr. 1.1.
• kompenzovať náklon pomocou derotačnej matice pre ľubovoľnú polohu akcelerometru voči referenčnej rovine.

Derotačná matica bude počítaná pomocou Matlabu, pretože obsahuje goniometrické funkcie. Program bude možno ovládať cez konzolu (vložiť derotačnú maticu, kompenzovať výpočet náklonu).

K realizácii projektu bola použitá vývojová deska STM32F4DISCOVERY od firmy STMicroelectronics, súčasťou ktorej je 3-osový akcelerometer LIS302DL/LIS3DSH.

zdrojové súbory

videoukážka

DT0076- Compensating for accelerometer installation error: zeroing pitch and roll for a reference orientation: https://www.st.com/resource/en/design_tip/dm00358510.pdf

https://www.zive.cz/clanky/pojdme-programovat-elektroniku-jak-vlastne-funguje-akcelerometr-a-gyroskop-nejen-ve-vasem-telefonu/sc-3-a-194858/default.aspx#articleStart

Rotation matrix for rotations around x-axis: https://www.mathworks.com/help/phased/ref/rotx.html